Гриняк Виктор Михайлович

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Владивостокский государственный университет" (ФГБОУ ВО "ВВГУ")

2024661782

08.05.2024

21.05.2024

2024

Программа предназначена для управления движением учебного устройства Finchrobot. Управление осуществляется путём задания скорости правого и левого колеса устройства, реализуя таким образом прямолинейное движение или движение по кривой. Одновременно с движением программа рассчитывает относительные координаты траектории движения устройства. Реализовано два режима управления: ручной и движение по программной траектории. При ручном режиме пользователь задаёт скорость и направление движения через визуальный интерфейс, при этом программа отображает пройденную устройством траекторию. При движении по программной траектории на вход программы подаются данные об относительных координатах точек траектории (ломаной), которые обходятся устройством с заданной скоростью и радиусом поворота. Данные о реализованных устройством траекториях могут сохраняться и использоваться в дальнейшем при формировании обучающих выборок для настройки параметров алгоритмов управления движением, основанных на идеях машинного обучения. Входными данными программы является информация о программной траектории, скорости и направлении движения устройства. Выходными данными программы являются текстовые файлы и графические данные (интерфейсные формы) с информацией о реализованной траектории устройства и его текущих относительных координатах, курсе и скорости. Программа обеспечивает:

- загрузку данных о программной траектории из текстовых файлов стандартных форматов;

- движение устройства по заданной траектории;

- возможность задания скорости и направления движения устройства;

- расчёт текущих координат, курса и скорости устройства на основе кинематической модели движения (машины Дуббинса);

- визуализацию реализованной траектории (на экранной форме);

- выгрузку данных о параметрах движения устройства в текстовый файл стандартного формата.