Галимзянова Ксения Наилевна

Кандидат физико-математических наук
Кафедра математики и моделирования, Доцент
Kseniya.Galimzyanova@vvsu.ru
ауд.1439

Программный модуль автоматического планирования траекторий промышленных роботов-манипуляторов в среде с препятствиями (на основе CAD-моделей)

Авторы ВВГУ
  • Красько Андрей Александрович
  • Галимзянова Ксения Наилевна
Правообладатель:

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Владивостокский государственный университет» (ФГБОУ ВО «ВВГУ»)

Регистрационный номер:

2026692202

Дата подачи заявки:

12.10.2026

Дата регистрации:

21.10.2026

Год:

2026

Реферат (описание программы):

Программа предназначена для автоматического расчёта безопасных траекторий движения промышленного робота-манипулятора с шестью степенями свободы в трёхмерном рабочем пространстве, содержащем статические препятствия. Программа решает задачу поиска оптимального пути из начальной конфигурации сочленений в целевую с учётом кинематических ограничений робота, геометрических ограничений рабочей зоны и заданного запаса безопасности до препятствий. На вход подаются кинематическая модель робота (параметры Денавита-Хартенберга и ограничения углов сочленений), начальная и целевая конфигурации, трёхмерные модели препятствий в формате STL и конфигурационный файл JSON с параметрами планировщика. На выходе формируются файл траектории в формате JSON с углами всех шести осей и координатами конечного эффектора, табличный файл CSV, управляющая программа в формате G-код, трёхмерная визуализация сцены в формате PNG и покадровая анимация движения манипулятора. Алгоритмическую основу составляет метод RRT в конфигурационном пространстве робота с проверкой коллизий на основе аппроксимации звеньев геометрическими капсулами и сглаживанием пути методом случайных сокращений.

Файлы: