Красько Андрей Александрович
Лаборатория "Планпаралия", Научный сотрудник
100119 Студенческое конструкторское бюро, Ведущий инженер
Программный модуль автоматического планирования траекторий промышленных роботов-манипуляторов в среде с препятствиями (на основе CAD-моделей)
- Красько Андрей Александрович
- Галимзянова Ксения Наилевна
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Владивостокский государственный университет» (ФГБОУ ВО «ВВГУ»)
2026692202
12.10.2026
21.10.2026
2026
Программа предназначена для автоматического расчёта безопасных траекторий движения промышленного робота-манипулятора с шестью степенями свободы в трёхмерном рабочем пространстве, содержащем статические препятствия. Программа решает задачу поиска оптимального пути из начальной конфигурации сочленений в целевую с учётом кинематических ограничений робота, геометрических ограничений рабочей зоны и заданного запаса безопасности до препятствий. На вход подаются кинематическая модель робота (параметры Денавита-Хартенберга и ограничения углов сочленений), начальная и целевая конфигурации, трёхмерные модели препятствий в формате STL и конфигурационный файл JSON с параметрами планировщика. На выходе формируются файл траектории в формате JSON с углами всех шести осей и координатами конечного эффектора, табличный файл CSV, управляющая программа в формате G-код, трёхмерная визуализация сцены в формате PNG и покадровая анимация движения манипулятора. Алгоритмическую основу составляет метод RRT в конфигурационном пространстве робота с проверкой коллизий на основе аппроксимации звеньев геометрическими капсулами и сглаживанием пути методом случайных сокращений.